Sau một lần thực hiện thất bại cú đá penalty của mình khiến đội nhà thất bại, Panenka đã dày công nghiên cứu để tìm ra phương án hữu hiệu nhất. Sau nhiều thử nghiệm, cuối cùng ông sáng tạo nên một cú đá với đường bóng rất nhẹ nhưng cực kỳ bất ngờ, có thể đánh bại ngay cả các thủ thành giỏi nhất.

Panenka áp dụng cách thực hiện penalty này trong loạt sút luân lưu 11m ở trận chung kết Euro 1976 và thành công rực rỡ, giúp Tiệp Khắc đánh bại đức, giành ngôi vô địch. Cú đá của ông được đặt tên là panenka.

Kể từ đó tới giờ, rất nhiều cầu thủ đã dùng tuyệt kỹ panenka khi đứng trên chấm 11m. Không chỉ mang tính bất ngờ cao, cách đá này còn tạo ra sự khích lệ lớn về mặt tinh thần cho toàn đội. Tuy nhiên, người sử dụng panenka sẽ trở thành trò cười nếu thực hiện bất thành.

Một số cầu thủ trở nên nổi tiếng là đá penalty kiểu panenka: Zidane, Totti, Pirlo, Công Phượng.