Tàu ngầm lớp Borei bắt đầu bằng Dự án 955, triển khai vào năm 1996. Đây là dự án phát triển tàu ngầm đầu tiên của Liên bang (LB) Nga. Tuy nhiên, Dự án 955 đã được nghiên cứu, phát triển từ thời kỳ còn Nhà nước Xô viết.
Khi LB Nga tiếp quản, dự án tàu ngầm lớp Borey được thiết kế lại để chứa tên lửa đạn đạo phóng từ tàu ngầm (SLBM) Bulava (SS-NX-30), thay thế cho tên lửa R-39UTTH Bark. 4 tàu ngầm lớp Borey đầu tiên được Hải quân Nga đặt tên là: Yury Dolgoruky, Alexander Nevsky, Vladimir Monomakh và Knyaz Vladimir.
Tàu ngầm mang tên lửa đạn đạo hạt nhân lớp Borei do Viện Thiết kế tàu và Thiết bị hàng hải Rubin thiết kế, được đóng bởi Công ty Cơ khí-Đóng tàu Phương Bắc (Nhà máy Đóng tàu Sevmash).
Tàu có tổng chiều dài 170,5m, thủy thủ đoàn 130 người, mang tên lửa SLBM Bulava và tên lửa chống hạm SS-N-15; trang bị lò phản ứng hạt nhân OK-650, tua bin hơi nước AEU, trục và cánh quạt.
Các tàu ngầm lớp Borey là tàu đầu tiên ở Nga chạy trên hệ thống bơm đẩy theo công nghệ của máy bay phản lực. Tên lửa SLBM Bulava dựa trên thiết kế của tên lửa đạn đạo Topol-M, do Viện Công nghệ nhiệt học Moskva nghiên cứu phát triển.
Mỗi tên lửa dài 12,1m, đường kính 2,1m (kể cả container phóng), nặng 36,8 tấn, tích hợp từ 6 đến 10 xe nạp nhiên liệu, sức công phá 100kt-150kt. Tên lửa chống hạm SS-N-15 đường kính 533mm, có tầm bắn 45km.
Tàu ngầm lớp Borey đầu tiên, Yury Dolgoruky, hoàn thiện mẫu vào tháng 11-1996, đóng xong tháng 2-2008, bắt đầu thử nghiệm trên biển vào tháng 6-2009 và chính thức đưa vào trang bị cho Hải quân Nga vào tháng 1-2013.
Tổng chi phí của tàu ngầm Yury Dolgoruky là 713 triệu USD, trong đó riêng chi phí nghiên cứu và phát triển là 280 triệu USD. Tàu ngầm Yury Dolgoruky có khả năng mang 16 tên lửa SLBM Bulava. Các tàu ngầm lớp Borei tiếp theo là Alexander Nevsky (K-550) hoàn thành tháng 12-2010, thử nghiệm trên biển tháng 10-2011, đưa vào hoạt động tháng 12-2013.
Tàu ngầm Vladimir Monomakh hạ thủy tháng 12-2012, đưa vào hoạt động vào tháng 12-2014. Tàu ngầm Knyaz Vladimir đang đóng do Hải quân Nga mới đặt hàng vào tháng 7-2012. So với các tàu trước, tàu ngầm lớp Borey Knyaz Vladimir có cải tiến, mang được tới 20 tên lửa SLBM Bulava.
Trong khi Hải quân Nga đang nỗ lực để hoàn thành 4 tàu ngầm thế hệ thứ tư lớp Borei, các nhà thiết kế quân sự Nga đang xây dựng kế hoạch nghiên cứu phát triển tàu ngầm thế hệ thứ năm để bảo đảm khả năng chiếm ưu thế trong lòng biển.
Theo các chuyên gia quân sự, tàu ngầm thế hệ thứ năm của Nga có nhiều cải tiến về hình dáng thân tàu, khả năng mang vũ khí và được trang bị lò phản ứng hạt nhân hiện đại, tích hợp với các phương tiện điều khiển tự động hóa, rô-bốt, tác chiến mạng... Các tàu ngầm thế hệ thứ năm dự kiến được đóng vào năm 2050.