Bấy giờ ở huyện Mê Linh (vùng đất từ Ba Vì đến Tam Đảo, nay thuộc Hà Nội, Vĩnh Phúc), có hai chị em Trưng Trắc, Trưng Nhị là con gái Lạc tướng quân thuộc dòng dõi Hùng Vương. Chồng bà Trưng Trắc là Thi Sách, con trai Lạc tướng huyện Chu Diên ( vùng Đan Phượng và Từ Liêm, Hà Nội).
Hai gia đình Lạc tướng cùng nhau mưu việc lớn. Họ bí mật tìm cách liên kết với các thủ lĩnh ở mọi miền đất nước để chuẩn bị nổi dậy. Không may, Thi Sách bị quân Hán giết.
Mùa xuân năm 40 (tháng 3 dương lịch), Hai Bà Trưng dựng cờ khởi nghĩa ở Hát Môn (Hà Nội). Tương truyền, ngày xuất quân, bà Trưng Trắc đã đọc lời thề, sau này được viết thành 4 câu thơ:
"Một xin rửa sạch nước thù,
Hai xin đem lại nghiệp xưa họ Hùng,
Ba kẻo oan ức lòng chồng,
Bốn xin vẹn vẹn sở công lênh này".
(Thiên Nam ngữ lục, áng sử ca dân gian thế kỉ XVII)
Theo truyền thuyết, nghe tin Hai Bà Trưng nổi dậy, Nguyễn Tam Trinh (Mai Động) đã dẫn 5.000 nghĩa binh, nàng Quốc (Hoàng Xá - Gia Lâm) dẫn hơn 2.000 tráng sĩ, ông Cai (Thanh Oai - Hà Nội) với đội nữ binh hơn 3.000 người, bà Vĩnh Huy (Cổ Châu - Bắc Ninh) với hơn 1.000 tráng đinh, bà Lê Chân (Hải Phòng), bà Thánh Thiên (Bắc Ninh), bà Lê Thị Hoa (Thanh Hóa)... cùng kéo về Mê Linh.
Nghĩa quân nhanh chóng đánh bại kẻ thù, làm chủ Mê Linh, rồi từ Mê Linh, tiến đánh Cổ Loa và Luy Lâu. Tô Định hoảng hốt phải bỏ thành, cắt tóc, cạo râu, lén trốn về Nam Hải (Quảng Đông - Trung Quốc). Quân Hán ở các quận khác cũng bị đánh tan.
Cuộc khởi nghĩa đã giành được thắng lợi.
Hình 43 - Lược đồ: Khởi nghĩa Hai Bà Trưng
Trưng Trắc, Trưng Nhị là phụ nữ, hô một tiếng mà các quận Giao Chỉ, Cửu Chân, Nhật Nam, Hợp Phố cùng 65 thành ở Lĩnh Ngoại, đều hưởng ứng, việc dựng nước xưng vương dễ như trở bàn tay, có thể thấy hình thế đất Việt ta đủ dựng được nghiệp bá vương".
Lê Văn Hưu (Nhà sử học thế kỉ XIII)